${xacro.warning('No inertia properties defined for: ' + name)} true transmission_interface/SimpleTransmission ${transmission} ${transmission} 10 0 0.001 ${mu} ${mu} franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaStateInterface franka_hw/FrankaModelInterface root franka_hw/FrankaModelInterface tip franka_hw/FrankaModelInterface franka_hw/FrankaModelInterface franka_hw/FrankaModelInterface